風が吹いている限りエネルギーを自給できる「ヨット型ドローン」の開発奮闘記です

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ヨット型ドローン開発奮闘記

波によるマストの振れをどうにかしたいと思ったものの…

布状のセイルではなくハードセイルにしてみた。リモコンでセイルの角度とラダーを操作できる。波による揺れからのマストの振れをキャンセルさせたくて、船体の傾きをジャイロで取得し、マストの角度をサーボで補正できるかと作ってみた。

サーボの回転速度が足りない?むしろマストの振れが大きくなり逆効果な感じ。この後、方向転換はできたけど、だいぶ風下に流されてしまった。 当面の目標は、往復移動しながらだいたい同じ位置を維持し、水上の環境情報を取得して陸上に配信するロボットを作ることです。

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