風が吹いている限りエネルギーを自給できる「ヨット型ドローン」の開発奮闘記です

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ヨット型ドローン開発奮闘記

ARCHIVE2018年 7月

とりあえず、でマストを動かしてみた

加速度センサーの傾きに合わせてマストを傾けられるようにしてみた。まず、フレームの剛性や取り付け強度の問題で使い物にならない...。 トルクの過不足は後回し。 がっちり作ると重くなるし、バランス悪くなりそう。付け方からして考え直そう。 …

波のない日を待つより、波があってもマストが揺れない方が前向きかな、と思い。加速度センサで傾きを取得し、サーボを動かす。横からの波を受けるだけの前提から、1軸まわりの回転だけにした(多軸は難しいし…)。これで、船が揺れてもマストは直立? …

セイル角度が手元で分かる?

本日は人間ドック。ちょっと運動不足だけど問題なし。 時間があまりなかったけど、リモコンにポテンショメータのひねり角度(0~180度)を表示させるようにしてみた。手元を離れるとセイルの角度が視認しにくかったから。ついでに電源ON後の経過時間(…

今日も風下に流された

リモコン操作にて。準備したセイルが船体に対して大きすぎて、急遽端材で小さいセイルを準備。 セイルを操作して風向に対して左右に動く。風向は画面左側から。風波が立つと船体が小さいので煽られ、風下に流される。 水面の穏やかな時に、セイルの形状…

2つのサーボを無線で操作できるようにした

送信機側ポテンショメータの角度の値を、本体側にXBeeを介して無線でシリアル送信するプログラムに3日かかってしまった。調べて見つけ出す能力がまだまだ足りない。 送信機の右下のポテンショメータを回すと、それに連れてセイルを動かすサーボが…

気持ちの余裕がない

昨日は久し振りの上京。でもなんやかやとハマり気味で目的地に行ってトンボ帰りの面白みのなさ。 うまく転がりますように。 ミッドタウン日比谷。…

ヨットコントローラのいち例

2つのモーターでセイルを反転させるシリーズを終了するに当たり、コントローラーをいじるので念のため記録用撮影。 毎回うまく動くかな?と期待し、苦労しながら組み立てるので、残念な結果だったとしても愛着が湧きバラしにくい。 次作も悩みながら製作中…

やわらかいハードセイル?

テスト用にダンプラでハードセイルを作ってみた。帆布などたためるセイルに対して固形のセイルだからハードセイル。サーボで直接マストを回転させて角度を調整。風が吹く中で使えるかな。トルクの大きなものを用意しなきゃ、かも。 とりあえず動かして…

アイザッカーになれるか?

近くでヤマハのMOtoroidoの開発した人の講演があって聴講。ニュートン力学が大事、失敗を低減するには運動方程式をしっかり解きなさいと。頑張って流体力学の教科書にらめっこしてみようかな~。 数式苦手。…

流体シミュレーション

Flowsquareというソフトを使わせてもらう。使い方が少し分かった気がする。評価用データを少し加工して解析走らせてみる。時間かかるので結果は明日。…

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