風が吹いている限りエネルギーを自給できる「ヨット型ドローン」の開発奮闘記です

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ヨット型ドローン開発奮闘記

双胴船の間隔を広げてみた

OKYA7号機は双胴船の2つの船体の間隔が狭くて不安定に感じていたので、広げてみた。写真の角度が悪くて伝わりにくいかもしれないが安定感はだいぶ増した。上部がオープンなので、フタをするか詰め物をするかしたい。

それと、セイルの角度情報を取得するために昨年度はロータリーエンコーダを使用した。プログラム上で割り込みを利用するなどなかなか厄介だった。次はポテンショメータにすることにした。①回転をアナログ情報で取り出せるので簡単。 ②割り込みが発生しないので、比較的多くの個数を積める。 ③回転のトルクも軽いので、セイルをフリーにしたときに風で流されやすくなってくれることに期待(実際にどんなハメになるかはやってみて確認する。暴れそうな不安はある)。

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