CATEGORY開発中
ヨットの風上側へセンターボード(？)追加
センターボードよりマストが風上にあるとベアしやすいとすると、マストより(少しでも)風上にもセンターボードを配置すると安定しやすくならないかな？ ってことで、こんなカタチにしてみました。 長いから水圧に負けて折れないよう…
Arduinoで作る自律型ヨット（試作中）#001
初めて沖に出して、SUP上から撮影することができました。ほぼ艇速がでず、ただジッとしているだけの映像ですが…。風速は2m/s程度。 前回からの変更点としては、・船体がセイル側に傾いていたので、バラストを増量してバランスを改善しました…
超音波式の風向風速計を作ろう④
前回までの流れ ヨット上での風向風速を取得したいのですが、しっかりした風向風速計は20～30万円相当となかなか効果です。秋月電子などで4～500円ほどで手に入る超音波センサを使って自作しようとしてきました。 超音波距離センサ …
気持ちが落ちた時、どうしていますか？
自分のことながら、ちょっとずついろいろなものが蓄積されてきています。ヨット型ドローンのプロトタイプやプログラムのことです。そうすると、ちょっと立ち戻ってプログラムを書き戻そうとしても、どこかの掛け違いでうまく動いてくれない迷路にはまってし…
OKYA10号機 進水式
ひとまず水に浮かべてみただけです。冒頭で今回使用する風向計が見られます(超簡易的な吹き流し)。ほぼ風がない状態ではマスト重量により風上側に傾斜してしまいます。もう少しウェイトバランスを調整した方がいいかと思いました。 また、持ち手に…
OKYA10号機の動作デモ
セイルとラダーの動作の様子です。Arduinoで動かしています。GPS、コンパス、風向計からのデータを基にセイルやラダーの角度をサーボモータに指示して動かしています。設定は、今後の実地確認で実績を積んで調整していきます。風速の変化によっ…
OKYA10号機！復元力事前確認
OKYAのヨット型ドローンも10号機目になりました。今回は双胴船ではなく単胴船です。水に浮かべる前に復元力を確認してみました。重心のバランスが悪いとひっくり返ってしまいますからね。浮力による支点の移動もあるかと思いますが、大丈夫そうです…
風向計を自作する前の失敗作集
経緯と目的 ヨット型ドローンはセイルに風を受けて移動します。セイルの角度を調整するにはヨットに吹いてくる風の向きの把握が必要です。それなのに期待していた超音波センサを利用した風向風速計の試作が実質困難となりました。 https…
超音波式の風向風速計を作ろう③
よく理解していませんでした。風速の算出には超音波センサのμsが検出できれば風速が算出できそうと考えていたのですが、Arduino(Megaも)はクロック数が16MHzで、有効な最小時間単位は約4μsとのこと。 超音波受発信器の間隔は…
センターボードを船底にねじ止めできるように作るつもりが…
バラストの残りの部分と、センターボードを取り付ける船底部。 センターボードは抜き差しが容易となるようにボルト締め式にしてみた。最初のイメージはネジ穴をスリットにしようといたけど、万一緩んで抜け落ちることがないように穴…
